Robust and adaptive path following for underactuated autonomous underwater vehicles   总被引：1，自引：0，他引：1  

K. D. Do  J. Pan  Z. P. Jiang 《Ocean Engineering》2004,31(16):1967-1997

This paper proposes a nonlinear robust adaptive control strategy to force a six degrees of freedom underactuated underwater vehicle with only four actuators to follow a predefined path at a desired speed despite of the presence of environmental disturbances and vehicle’s unknown physical parameters. The proposed controller is designed using Lyapunov’s direct method, the popular backstepping and parameter projection techniques. The closed loop path following errors can be made arbitrarily small. Interestingly, it is shown that our developed control strategy is easily extendible to situations of practical importance such as parking and point-to-point navigation. Numerical simulations are provided to illustrate the effectiveness of the proposed methodology.  相似文献   

维护体系良性运行 适应新版质量标准     

王婕  廉双喜 《海洋技术学报》2001,20(4):76-78

本文介绍了海洋技术研究所质量管理处在维护质量体系运行方面的主要作法和经验体会，结合2000版ISO9201标准的新内容，提出适应新版标准的想法。  相似文献   

秦皇岛昌黎黄金海岸的沙丘沉积和发育机理   总被引：7，自引：0，他引：7  

曾照爽  庄振业  祁兴芬  刘志杰 《海洋地质前沿》2003,19(7):23-27

昌黎黄金海岸长40km，分布1～1．5km宽的风成沙丘。主沙丘链高30～40m，顺岸线分布，与其斜交数列新月形横向沙丘链。沙丘以中细砂组成，分选极好，层理构造十分丰富。距今3～4ka以前，沙坝形成时就开始形成沙丘；1915年滦河新三角洲发育以来增加了风沙的输沙量，增高沙丘和扩宽了沙丘带。  相似文献   

CC区多金属结核分布特征及其与地质地理环境因素之间的关系   总被引：1，自引：1，他引：1  

潘国富  华祖根 《海洋与湖沼》1996,27(4):405-413

根据１９８７、１９８８、１９９０年东北赤道太平洋ＣＣ区的３个航次多金属结核调查资料的统计分析，结果表明，ＣＣ区自西向东，从北向南，多金属结核丰度，覆盖率、形态、粒径和化学组分等具明显的区域分布规律，但在这一区域性分布背景上，结核的局部分布很复杂。  相似文献   

具有匹配不确定的奇异摄动系统的鲁棒控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

高存臣  王宪杰 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2004,34(5):918-920

对于同时具有结构匹配不确定和系统不确定量的奇异摄动系统，利用Lyapunov稳定性理论进行了鲁棒性研究。给出了1个理想奇异摄动系统的稳定鲁棒控制也是不确定奇异摄动系统稳定控制的稳定条件和鲁棒界，讨论了鲁棒界及其随参数变化的变化范围。本文是王宪杰，高存臣已有结果的推广。  相似文献   

El Nio/La Nia过程影响因子的模糊诊断分析     

张韧 《热带海洋学报》2001,(2)

基于模糊系统理论，讨论了从实测信号中滤除特定干扰噪音的途径和过程，研究了从观测资料中辩识El Nino／La Nina主要影响因子的诊断检测方法。结果表明，由于模糊系统具有非线性、容错性和自适应学习等特性，因此能够比较有效地辨认和检测出El Nino／La Nina事件的主要影响因子，并大致分析出它们对不同El Nino／La Nina事件的影响程度和贡献大小。  相似文献   

Precautionary control rules in US fisheries management: specification and performance     

Restrepo  V. R.; Powers  J. E. 《ICES Journal of Marine Science》1999,56(6):846-852

  相似文献   

地层学的发展推动油气地质理论研究的进步   总被引：2，自引：0，他引：2  

许红  李思田  吴河勇 《海洋地质前沿》2002,18(2):17-21

自上个世纪50年代以来,地层学经历了彻底的变革,逐渐由“相模式”、“沉积体系”、“地震地层学”发展到目前的“层序地层学”,形成高分辨率层序地层学和事件地层学的理论体系和研究方法。文章围绕层序地层学、高分辨率层序地层学基本方法及理论体系,与含油气系统相关关系进行了讨论。  相似文献   

The Equatorial Atlantic Mid-Ocean Channel: An Ultra High-Resolution Image of Its Burial History Based on TOPAS Profiles     

Baraza  J.  Ercilla  G.  Farrán  M.  Casamor  J. L.  Sorribas  J.  Flores  J. A.  Sierro  F.  Wersteeg  W. 《Marine Geophysical Researches》1997,19(2):115-135

Multibeam bathymetric and ultra high-resolution seismic data reveal that the distal course of the Equatorial Atlantic Mid-Ocean Channel (EAMOC) extends further east and south than was previously known, and is controlled by the presence of morphologic highs related to the Fernando de Noronha Fracture Zone. Distal course of the EAMOC is buried by sediments, and does not have bathymetric expression on the seafloor. The channel fill consists of three seismic sequences, suggesting that the recent geological evolution of the channel is composed of successive phases of decreasing sedimentary activity that finally resulted in its complete burial. Tectonic and volcanic activity related to the Fernando de Noronha Fracture Zone and Ridge, together with the effect of strong pulses of the Antarctic bottom water current during the upper Pliocene are suggested to have contributed to the progressive burial and the final abandonment of the EAMOC.  相似文献   

住宅现浇钢筋混凝土楼板裂缝成因及防治     

王昊  于湫 《海岸工程》2007,26(2):57-61

在建筑工程中,现浇钢筋混凝土楼板出现裂缝的情况较多,这已成为影响住宅工程质量的一大通病。对其产生裂缝的原因进行了分析,并结合工程实际,就预防和综合治理提出了较全面的对策。  相似文献